ALGORITMA FLOODFILL UNTUK MENENTUKAN TITIK KOORDINAT MAZE MAPPING PADA ROBOT LINEFOLLOWER

Abstract

Robot line follower (RLF) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti suatu maze yang berupa garis secara otomatis. RLF dapat digunakan untuk aplikasi pengiriman barang dari suatu tempat awal ke tempat tujuan dengan cepat, tepat dan akurat. Untuk menyelesaikan permasalahan tersebut dibutuhkan suatu algoritma yang digunakan untuk mengetahui posisi koordinat robot sehingga robot dapat diketahui pergerakannya. Pergerakan robot berawal dari start dan mecapai titik finish yang telah di tentukan. Pada penelitian ini menggunakan algoritma floodfill untuk mengetahui posisi koordinat RLF. Pengujian dilakukan dengan cara menjalankan RLF dari titik start menuju ke titik finish. Area yang digunakan berukuran 200 x 200 cm mempunyai tebal garis lintasan 2 cm dengan jarak terdekat pada setiap simpangnya adalah 40 cm Warna garis adalah putih dan background berwarna hitam. Hasil penelitian menunjukkan bahwa kestabilan RLF menyusuri garis lintasan dicapai pada nilai pengaturan PID Kp=30, Ki=8 dan KD=100. Hasil dari koordinat pada saat robot bergerak di simpan pada memori eeprom dari mikrokontroller dan di tampilkan pada LCD 2x16. Koordinat start dimulai dengan (0,0) dengan finish (2,2) pada maze yang telah ditentukan.

Kata kunci: Robot line follower, floodfill, maze mapping, PID.