SISTEM PENAPISAN DERAU PADA SENSOR INERSIA WAHANA TANPA AWAK QUADROTOR

Abstract

Dalam penelitian ini dirancang algoritme penapisan yang bertujuan untuk mengurangi derau yang ada pada hasil pengukuran sensor inersia quadrotor. Kalman filter digunakan untuk menapis derau yang tercampur pada data hasil pengukuran sensor accelerometer dan gyroscope. Selain itu, algoritme zero velocity compensator dirancang untuk menghilangkan pergeseran ketika quadrotor berada dalam keadaan statis. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan algoritme zero velocity compensator yang dirancang telah mampu mengurangi pergeseran (drift) pada saat quadrotor dalam keadaaan diam, selain itu Kalman filter yang digunakan pada sensor accelerometer dan sensor gyroscope telah dapat mengurangi derau yang tercampur pada raw data, sehingga hasil integrasi perpindahan lebih baik dibandingkan dengan hasil integrasi tanpa penapisan.

Kata kunci: kalman filter, zero velocity compensator, IMU.