Rancang Bangun Lengan Robot Pembaca pH untuk Preparasi Radiofarmaka 153 Samarium-EDTMP

Abstract

¹⁵³Samarium-EDTMP adalah radiofarmaka yang dimanfaatkan dalam pengobatan kanker tulang metastasis. Sifat radioaktif dapat mengakibatkan pekerja, yang membuat radiofarmaka ini, akan terkena paparan radiasi radioaktif. Sistem otomasi dikembangkan untuk membuat proses produksi yang lebih aman. Salah satu tahapan dalam proses produksi adalah pengukuran tingkat keasaman (pembacaan pH) ketika penandaan Samarium dengan EDTMP. Otomasi pengukuran tingkat keasaman dilakukan menggunakan kertas indicator pH kemudian citra kertas indikator dihasilkan  menggunakan kamera. Sistem mekanik lengan robot dirancang untuk melakukan otomasi pengambilan kertas indikator serta proses pengukuran tingkat keasaman menggunakan kamera tersebut.  Perancangan awal dibuat menggunakan gambar model 3 dimensi.  Pada gambar yang dibuat dilakukan analisa kekuatan desain menggunakan Ansys.  Setelah didapat rancangan yang aman, selanjutnya lengan robot difabrikasi dan dibuat menggunakan CNC miling, bubut dan printer 3 dimensi.  Komponen yang telah dirakit digerakan dengan motor stepper dan motor servo dan sistem kendali berbasis Arduino. Hasil pengujian gerak lengan robot diperoleh akurasi 98,21% serta tingkat presisi gerakan 98,03%