Implementasi Komunikasi Step and Direction pada Kontroler Motor Servo Brushless

Abstract

Motor stepper mempunyai kekurangan saat kecepatan putaran tinggi torsinya menurun. Sedangkan motor servo bisa mempertahankan torsi saat kecepatan putaran tinggi. Penting dalam memilih motor untuk efisiensi dan produktivitas yang tepat guna agar bisa diaplikasikan secara maksimal.  Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan komunikasi step and direction pada kontrol motor servo dengan membandingkan unjuk kerja motor stepper dan motor servo brushless menggunakan ESP32. Hasil dari uji torsi motor stepper terendah 0.18 Nm dan tertinggi 0.63 Nm. Untuk arusnya terendah 0.27 A dan tertinggi 0.35 A. Pada motor servo brushless terendah 0.225 Nm dan tertinggi 0.585 Nm. Untuk arusnya terendah 1.75 A dan tertinggi 2 A. Pada uji akurasi motor stepper terendah 0.02 mm dan tertinggi 0.69 mm dengan sudut 90˚. Pada sudut 180˚ nilai terendah 5.72 mm dan tertinggi 6.04 mm. Pada motor servo brushless tidak bisa menguji akurasi karena dibutuhkan umpan balik untuk bergerak ke sudut yang ditentukan. Pada pengujian frekuensi motor stepper terendah 31.84 Hz dan tertinggi 200 Hz. Untuk motor servo brushless terendah 66.67 Hz dan tertinggi 479.47 Hz. Motor stepper cocok pada aplikasi yang memerlukan gerakan sudut diskrit dan akurasi posisi tetap. Motor servo brushless cocok diaplikasikan pada alat yang memerlukan gerakan halus dan kontrol presisi di berbagai nilai frekuensi.