KENDALI ROBOT LENGAN 4 DOF BERBASIS ARDUINO UNO DAN SENSOR MPU-6050

Bagus Utomo; Noor Yulita Dwi Setyaningsih; Mohammad Iqbal

doi:10.24176/simet.v11i1.3699

KENDALI ROBOT LENGAN 4 DOF BERBASIS ARDUINO UNO DAN SENSOR MPU-6050

Bagus Utomo
Noor Yulita Dwi Setyaningsih
Mohammad Iqbal

Abstract

Dimasa sekarang ini robot banyak digunakan dalam berbagai bidang kehidupan, terdapat berbagai jenis robot yang dikembangkan salah satunya adalah robot lengan karena memiliki fungsi yang sama dengan lengan manusia. Salah satu kendala dalam pengoperasian robot adalah karena kebanyakan robot memerlukan pemrograman terlebih dahulu untuk mengoperasikan sehingga sulit bagi orang awam. Tujuan dari penelitian ini adalah membuat sistem kendali lengan robot yang dapat mengendalikan lengan robot hanya dengan menggerakan tangan dan menekan tombol. Penelitian ini menggunakan sensor MPU-6050 sebagai sensor sudut dan potensiometer sebagai pengatur gerakan robot, selain itu juga menggunakan Arduino Uno sebagai pengolah masukan sensor agar dapat mengendalikan lengan robot. Adapun robot yang digunakan adalah robot lengan 4 DOF (Degree Of Freedom) dengan penggerak motor servo. Penelitian ini menggunakan metode research and development yaitu dengan mempelajari dan mengembangkan penelitian sebelumnya. Pengujian sensor MPU-6050 mendapatkan hasil dengan nilai error pembacaan sebesar 0,72% pada sumbu X dan 0,68% pada sumbu Y. Waktu yang dibutuhkan untuk sekali proses pemindahan barang adalah selama 3 detik. Hasil dari sistem yang telah dibuat, robot mampu memindahkan barang ketempat yang diinginkan. Tingkat keberhasilan proses pindah barang menggunakan robot lengan 4 DOF adalah 100%.

Keywords

kendali; open loop; robot; MPU-6050; arduino; potensiometer

Teks Lengkap:

PDF

Referensi

[1] A. Saifuddin, Sumardi, and Darjat, “Perancangan Sistem Kendali Pergerakan Arm Manipulator Berbasis Sensor Inertial Measurement Unit ( Imu ) Dan Sensor Flex,” Transient, vol. 6, no. 3, pp. 424–431, 2017.

[2] H. D. Siswaja, “Prinsip Kerja dan Klasifikasi Robot,” Media Inform., vol. 7, no. 3, pp. 147–157, 2008.

[3] R. Syam, “Kinematika dan Dinamika Robot Lengan,” in Seri Buku Ajar Robotika, 2015, p. 76.

[4] A. Zambarkah, N. Salahuddin, and S. Sari, “Gyroscope Untuk Menggerakkan,” J. Ilm. Komputasi, vol. 16, no. 3, pp. 1–6, 2017.

[5] R. Chandra, “Perancangan Lengan Robot Dengan Micro Servo Berbasis Arduino Uno,” no. February. p. 5, 2017.

[6] A. Triwiyatno, “Konsep Umum Sistem Kontrol,” Buku Ajar Siste Kontrol Analog. pp. 1–11, 2011.

[7] M. Didi, E. D. Marindani, and A. Elbani, “Rancang Bangun Pengendalian Robot Lengan 4 DOF dengan GUI ( Graphical User Interface ) Berbasis Arduino Uno I-2.” pp. 1–11, 2006.

[8] F. Supegina and D. Sukindar, “Perancangan Robot Pencapit Untuk Penyotir Barang Berdasarkan Warna Led Rgb Dengan Display Lcd Berbasis Arduino Uno,” Tek. Elektro, Univ. Mercu Buana, vol. 5, no. 1, pp. 9–17, 2014.

[9] P. Prasetyawan, Y. Ferdianto, S. Ahdan, and F. Trisnawati, “Pengendali Lengan Robot Dengan Mikrokontroler Arduino Berbasis Smartphone,” vol. 7, no. 2, pp. 104–109, 2018.

[10] DaGHIZmo, “EEZYbotARM,” 2015. [Online]. Available: https://www.thingiverse.com/thing:1015238. [Accessed: 07-Aug-2019].

[11] Hatsyflatsy, “Potentiometer Servo Controller Glove,” 2018. [Online]. Available: https://www.thingiverse.com/thing:2782111. [Accessed: 07-Aug-2019].

DOI: https://doi.org/10.24176/simet.v11i1.3699