Kendali MRAC PID pada Kecepatan Motor DC  dengan Analisa Robustness

Imroatul Hudati; Jans Hendri

doi:10.24176/simet.v13i2.8887

Kendali MRAC PID pada Kecepatan Motor DC dengan Analisa Robustness

Imroatul Hudati
Jans Hendri

Abstract

Pada penelitian ini dilakukan pengendalian kecepatan motor DC menggunakan Proportional Integral Derivative Model Reference Adaptive Control (PID MRAC). Pemodelan sistem motor DC sudah banyak diberikan pada penelitian sebelumnya dengan melakukan penurunan terhadap torsi dan tegangan motor. Pada penelitian ini dilakukan pengambilan data motor DC untuk mendapatkan nilai input dan output sehingga didapatkan model matematika sistem dengan menggunakan metode Autoregressive with External Input (ARX). Model matematika yang didapatkan berupa model diskrit yang selanjutnya dibuat menjadi bentuk kontinu. Model matematika tersebut akan diberikan kendali PID MRAC untuk memperbaiki sinyal error antara input dan output. Sinyal input pada kendali PID merupakan kesalahan antara input dan output sistem yang akan dibandingkan dengan output yang telah ditala dengan menggunakan parameter adaptive. Terdapat dua macam parameter adaptive untuk kesalahan positif dan negativ. Sinyal keluaran dari parameter adaptif akan memaksa keluaran sistem untuk mengikuti model referensi yang diberikan. Dari hasil percobaan yang dilakukan, menunjukkan bahwa keluaran sistem dapat mengikuti model referensi yang diberikan dengan Mean Sequare Error (MSE) sebesar 0.005 dan memiliki ketahanan yang baik dengan nilai GM adalah ~ dan PM adalah positif yang dilihat dari diagram Bode.

Keywords

DC motor; MRAC; PID; speed of DC motor; ARX

Teks Lengkap:

PDF

Referensi

[1]N. M. Zakaria, “Implementation of Position Kendali Servo DC Motor with PID Kendaliler to Humanoid Robot Arm,” no. October, 2021.

[2]H. A. H. Al-khazarji, M. A. Abdulsada, and R. B. Abduljabbar, “Robust Approach of Optimal Kendali for DC Motor in Robotic Arm System using Matlab Environment,” Int. J. Adv. Sci. Eng. Inf. Technol., vol. 10, no. 6, pp. 2231–2236, 2020, doi: 10.18517/ijaseit.10.6.8923.

[3]S. Indira and T. Kannaian, “Analysis of DC motor driven laparoscopic device for oncology,” Int. J. Health Sci. (Qassim)., vol. 6, no. March, pp. 2289–2301, 2022, doi: 10.53730/ijhs.v6ns2.5332.

[4]E. M. SARTIKA, M. MULIADY, R. SARJONO, and V. YUVENS, “Pengontrolan Kecepatan Rotor BLDC UAV Berdasarkan Hasil Identifikasi menggunakan Metode Regresi,” ELKOMIKA J. Tek. Energi Elektr. Tek. Telekomun. Tek. Elektron., vol. 9, no. 1, p. 114, 2021, doi: 10.26760/elkomika.v9i1.114.

[5]H. Gai, X. Li, F. Jiao, X. Cheng, X. Yang, and G. Zheng, “Application of a new reference model adaptive kendali based on pid kendali in cnc machine tools,” Machines, vol. 9, no. 11, 2021, doi: 10.3390/machines9110274.

[6]S. Nikhil Shewale and R. Deivanathan, “Modelling and analysis of dc motor actuator for an electric gripper,” J. Eng. Sci. Technol., vol. 13, no. 4, pp. 862–874, 2018.

[7]B. S. Marta and D. M. Sari, “Improvement of DC Motor Speed Kendali for Mobile Robot to Minimize Slip Phenomenon,” Inf. J. Ilm. Bid. Teknol. Inf. dan Komun., vol. 6, no. 1, pp. 28–34, 2021, doi: 10.25139/inform.v6i1.3406.

[8]N. Mishra, S. Bajpai, and E. Narayan, “Speed Kendali of DC Motor using PID Kendaliler FED H-Bridge,” Int. J. Innov. Technol. Explor. Eng., vol. 9, no. 10, pp. 274–282, 2020, doi: 10.35940/ijitee.f3967.0891020.

[9]A. A. Hassan, N. K. Al-Shamaa, and K. K. Abdalla, “Comparative Study for DC Motor Speed Kendali Using PID Kendaliler,” Int. J. Eng. Technol., vol. 9, no. 6, pp. 4181–4192, 2017, doi: 10.21817/ijet/2017/v9i6/170906069.

[10]Y. ÇAKAR, Y. ORMAN, and S. KİZİR, “Design of a Reference model Adaptive Pid Kendaliler for Dc Motor Position Kendali: Compared With Pid and Fuzzy Kendalilers,” Mugla J. Sci. Technol., pp. 25–35, 2020, doi: 10.22531/muglajsci.668552.

[11]At. Ali, E. M. Bashier Tayeb, and O. Busati alzain Mohd, “Adaptive PID Kendaliler for Dc Motor Speed Kendali,” Int. J. Eng. Invent., vol. 1, no. 5, pp. 2278–7461, 2012.

[12]M. H. A. Jalil, R. Hamdan, S. Amy, F. Abd, R. Ngadengon, and H. Abd, “Reference model Adaptive Kendaliler without Integral ( MRACWI ) for Position Kendali of a DC Motor,” vol. 3, pp. 18–27, 2019.

[13]T. Elektro, F. Sains, U. I. N. Sultan, and S. Kasim, “Analisa Pengendalian Level Berbasis MRAC-PID pada Tangki Hotwell Kondensor,” vol. 5, no. 02, pp. 30–34, 2022.

[14]P. Sutyasadi, “An Improved DC Motor Position Kendali Using Differential Evolution Based Structure Specified H∞ Robust Kendaliler,” J. Ilm. Tek. Elektro Komput. dan Inform., vol. 7, no. 2, p. 347, 2021, doi: 10.26555/jiteki.v7i2.21103.

[15]N. D. B. K. Ashar, Z. M. Yusoff, N. Ismail, and M. A. Hairuddin, “ARX model identification for the real-time temperature process with Matlab-arduino implementation,” ICIC Express Lett., vol. 14, no. 2, pp. 103–111, 2020, doi: 10.24507/icicel.14.02.103.

[16]K. Ogata and J. W. Brewer, Modern Kendali Engineering(5th Edition). 2010.

[17]S. Amelia, K. Astrowulan, and E. Iskandar, “Perancangan dan Simulasi MRAC PID Kendali untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor ( CSTR ),” vol. 3, no. 1, pp. 128–133, 2014.

[18]M. Manimozhi and A. A. Rajathi, “Design of MRAC and modified MRAC for DC motor speed kendali,” … J. Nonlinear Anal. …, vol. 12, no. August, pp. 1863–1871, 2021, [Online]. Available: https://ijnaa.semnan.ac.ir/article_5937.html%0Ahttps://ijnaa.semnan.ac.ir/article_5937_918a60bfd30e13d9a411f24c23b803bc.pdf

[19]Mila Diah Ika Putri, A. Ma’arif, and Riky Dwi Puriyanto, “Pengendali Kecepatan Sudut Motor Dc Menggunakan,” vol. 23, no. 1, 2022.

DOI: https://doi.org/10.24176/simet.v13i2.8887