MENGGUNAKAN SENSOR IMU SEBAGAI PENSTABIL ROBOT EXOSKELETON ASSISTIVE WALKER DENGAN METODE PID

Ardana Syah Wicaksono

Abstract


Teknologi dan robotika sudah tidak asing lagi bagi manusia khususnya di dunia industry zaman sekarang yang sudah semakin canggih. Semakin canggihnya teknologi dan robotika, maka semakin banyak pula ide ide yang bisa direalisasikan. Contohnya di jurnal ini kami membuat robot Exoskeleton Lower Limb. Kegunaan robot ini adalah untuk membantu penyandang disabilitas, pasien yang terkena cidera lower limb agar bisa bergerak secara normal. Tapi pada kasus ini pasien yang kami tujukan adalah untuk anak kecil usia 10 -15 tahun. Dimana nantinya robot ini bisa menopang berat tubuh si pengguna dan membantu si pengguna bisa berjalan seperti orang normal pada umumnya. Dalam permasalahan tersebut Robot Exoskeleton Assitive Walker membutuhkan metode atau sistem yang dapat membuat robot tetap pada jalur dan mengontrol pergerakan motor. Maka metode yang digunakan disini adalah metode PID. Pengendali PID merupakan hasil dari gabungan tiga unsur yaitu proportional, integral dan derivative yang dapat digunakan secara bersamaan ataupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang diinginkan pada suatu system. Tujuan dari penelitian adalah untuk memahami dan menemukan grafik terbaik dalam mencari setpoint dari beberapa percobaan yang dilakukan terhadap sensor Imu. Grafik terbaik dari penelitian ini dihasilkan dari nilai Kp = 2.5, Ki = 0.00001 dan Kd = 0.005 dengan waktu dari gangguan menuju stabil yaitu 3 detik

Keywords


PID, Exoskeleton Assistive Walker, Kendali

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


“RANCANG_BANGUN_ROBOT_PEMADAM_API_BERODA_DENGAN_NAV”.

T. Wang dkk., “A Review on the Rehabilitation Exoskeletons for the Lower Limbs of the Elderly and the Disabled,” Electronics (Switzerland), vol. 11, no. 3. MDPI, Feb 01, 2022. doi: 10.3390/electronics11030388.

A. Singla, G. S. Virk, B. Singh Rupal, dan G. Singh Virk, “Lower Limb Exoskeletons: A Brief Review 76 PUBLICATIONS 435 CITATIONS SEE PROFILE Lower Limb Exoskeletons: A Brief Review,” 2016. [Daring]. Available: https://www.researchgate.net/publication/283532445

Abu Hatim Kurniawan dan Muhammad Rivai, “Sistem Stabilisasi Nampan Menggunakan IMU Sensor dan Arduino Nano,” JURNAL TEKNIK ITS, vol. Vol.7, 2018.

Danu Wisnu, Arif Wahjudi, dan Hendro Nurhadi, “Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu AzimuthTurretPada Turret-gunKaliber 20mm,” JURNAL TEKNIK ITS , vol. Vol. 5, 2016.

Mohammad Irfa’anul Ma’arif, Fauzi Imaduddin Adhim, dan Fivitria Istiqomah, “Implementasi Metode Pid untuk Mengontrol Posisi Motor Servo pada Sistem Sortir Berat Adonan,” JURNAL TEKNIK ITS , vol. Vol.10, 2021.

H. Wicaksono dan J. Pramudijanto, “Kontrol PID Untuk Pengaturan Kecepatan Motor DC Dengan Metode Tuning Direct Synthesis,” 2004. [Daring]. Available: http://puslit.petra.ac.id/journals/electrical/

R. Arindya, “PENALAAN KENDALI PID UNTUK PENGENDALI PROSES,” Seminar Nasional Cendekiawan, 2015.

Indro Zaini, Handry Khoswanto, dan Felix Pasila, “Prototipe Balancing Robot Dengan Metode Kendali PID,” Jurnal Teknik Elektro, vol. Vol. 10, 2017.

W. Purbowaskito dan C.-H. Hsu, “Sistem Kendali PID untuk Pengendalian Kecepatan Motor Penggerak Unmanned Ground Vehicle untuk Aplikasi Industri Pertanian,” JURNAL INFOTEL, vol. 9, no. 4, hlm. 376, Nov 2017, doi: 10.20895/infotel.v9i4.253.




DOI: https://doi.org/10.24176/simet.v14i1.9322

Article Metrics

Abstract views : 384| PDF views : 57

Refbacks



free hit counter View My Stats

Indexed by:

Dimensions logo

 

Flag Counter

Creative Commons License
Simetris : Jurnal Teknik Mesin, Elektro dan Ilmu Komputer is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Dedicated to: