MENGGUNAKAN SENSOR IMU SEBAGAI PENSTABIL ROBOT EXOSKELETON ASSISTIVE WALKER DENGAN METODE PID

Abstract

Teknologi dan robotika sudah tidak asing lagi bagi manusia khususnya di dunia industry zaman sekarang yang sudah semakin canggih. Semakin canggihnya teknologi dan robotika, maka semakin banyak pula ide ide yang bisa direalisasikan. Contohnya di jurnal ini kami membuat robot Exoskeleton Lower Limb. Kegunaan robot ini adalah untuk membantu penyandang disabilitas, pasien yang terkena cidera lower limb agar bisa bergerak secara normal. Tapi pada kasus ini pasien yang kami tujukan adalah untuk anak kecil usia 10 -15 tahun. Dimana nantinya robot ini bisa menopang berat tubuh si pengguna dan membantu si pengguna bisa berjalan seperti orang normal pada umumnya. Dalam permasalahan tersebut Robot Exoskeleton Assitive Walker membutuhkan metode atau sistem yang dapat membuat robot tetap pada jalur dan mengontrol pergerakan motor. Maka metode yang digunakan disini adalah metode PID. Pengendali PID merupakan hasil dari gabungan tiga unsur yaitu proportional, integral dan derivative yang dapat digunakan secara bersamaan ataupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang diinginkan pada suatu system. Tujuan dari penelitian adalah untuk memahami dan menemukan grafik terbaik dalam mencari setpoint dari beberapa percobaan yang dilakukan terhadap sensor Imu. Grafik terbaik dari penelitian ini dihasilkan dari nilai Kp = 2.5, Ki = 0.00001 dan Kd = 0.005 dengan waktu dari gangguan menuju stabil yaitu 3 detik