Perancangan Sistem Pengendalian Menggunakan Kontroler PID pada Gerakan Pitch dan Roll untuk Stabilitas Attitude Hexacopter

Achmad Ryan Perdana; Illa Rizianiza

doi:10.24176/simet.v11i2.5172

Perancangan Sistem Pengendalian Menggunakan Kontroler PID pada Gerakan Pitch dan Roll untuk Stabilitas Attitude Hexacopter

Achmad Ryan Perdana
Illa Rizianiza

Abstract

Drone Hexacopter merupakan salah satu jenis UAV tipe rotary wing. Hexacopter memiliki 6 buah motor penggerak, biasa disebut multirotor. Drone Hexacopter memiliki sistem yang kompleks dan nonlinear. Sifat sistem hexacopter menyebabkan proses pengendalian sulit dilakukan saat sistem kontrol tidak dirancang dengan baik sehingga menjadi tantangan untuk penelitian mendatang. Dibutuhkan perancangan sistem kontrol hexacopter yang dapat menjaga kestabilan gerak attitude saat drone berada di udara yaitu variabel pitch dan roll. Tujuan dari penelitian ini ialah menentukan parameter PID untuk gerakan pitch dan roll pada hexacopter. Penelitian ini, pemodelan sistem untuk mendapatkan transfer function dilakukan dengan engineering tools black-box modeling yaitu Autoreggresive Moving Average eXogenous (ARMAX). Metode ini menggunakan data input dan output drone berupa sudut perintah dan sudut aktual (pitch dan roll). Perancangan kontroler dilakukan dengan mencari parameter PID lalu dilakukan simulasi menggunakan software komputer. Hasil setelah perancangan diharapkan mengalami improvisasi atau lebih baik dari sistem sebelumnya setelah dilakukan simulasi.

Keywords

ARMAX;attitude;hexacopter;PID

Teks Lengkap:

PDF

Referensi

Adi Susila Putera & Fatwa Ramdani. 2017. “Software Testing by Standard Software Metrics Method; Study Case “Mission Planner” as UAV Ground Station Software.”. e-ISSN: 2289-8131 Vol. 10, 1-8. Malang: Universitas Brawijaya.

Artale V., C.L.R. Milazzo dan A. Ricciardello. 2013, “Mathematical Modeling of Hexacopter.” Mathematical Sciences Vol. 7, 2013, no. 97, 4805 – 4811.

Baldeón, J., et al. (2016), “Control for Hexacopters: A Sliding Mode Control and PID Comparison.” Rev. Téc. Ing. Univ. Zulia. Vol. 39, No. 3.

Kugelberg, I., (2016). Black-Box Modeling and Attitude Control of a Quadcopter in Master of Science Thesis in Electrical Engineering, Linkoping University.

Ogata, K., (2010). Modern Control Engineering 5 th Edition. New Jersey: Pearson Education, Inc.

Rahaja, et al. 2017. “Hovering Control of Quadrotor Based on Fuzzy Logic”. International Journal of Power Electronics and Drive System (IJPEDS). ISSN: 2088-8694. Vol. 8, No. 1. Institute of Advanced Engineering and Science.

Suprapto, et al. 2017. Design and Development of Heavy-Lift Hexacopter for Heavy Payload. Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM).

Tobias Magnusson. (2014). Attitude Control of a Hexarotor. Department of Electrical Engineering. Sweden: Linköpings universitet.

Vanin, Matteo. (2013). Modeling, Identification and Navigation of Autonomous Air Vehicle in Tesi in Laurea Magistrale. Dipatimento di Ingegneria Dell ’Informazione. Universit`a degli Studi di Padova.

Zefang, He, Long Zhao. 2014. “A Simple Attitude Control of Quadrotor Helicopter Based on Ziegler-Nichols Rules for Tuning PD Parameters”. The Scientific World Journal. Beijing: Hindawi Publishing Corporation.

DOI: https://doi.org/10.24176/simet.v11i2.5172